常见的实时操作系统（RTOS）有哪些？

实时操作系统（RTOS）是一种专门设计用于满足实时控制要求的嵌入式操作系统。与普通操作系统相比，RTOS最大的特点是“实时性”，即能够保证在特定时间内完成任务，不会出现长时间的延迟。

RTOS的核心设计理念是确保任务能够及时执行。为此，RTOS通常采用两种调度策略：事件驱动型和时间触发型。事件驱动型系统会根据任务的优先级自动切换到高优先级任务，而时间触发型系统则会按照预设的时间间隔轮流调度各个任务。这种严格的调度机制使得RTOS能够更好地处理多任务，确保关键任务的及时执行。

在任务调度方面，RTOS通常会将任务分为三种状态：正在运行、待命和阻塞。为了减少任务切换带来的开销，早期的RTOS会尽量减少任务切换次数。随着处理器性能的提升，现代RTOS能够更灵活地处理任务切换，但仍需优化待命任务列表的数据结构，以确保任务能够及时执行。

常见的RTOS包括：

1. VxWorks：由美国WindRiver公司开发，具有硬实时、确定性和稳定性，广泛应用于航空、国防、医疗等领域。

2. QNX：诞生于1980年，是一种商用的类Unix嵌入式实时操作系统，以其小巧的核心和快速的运行速度著称。

3. FreeRTOS：一个完全免费的RTOS，具有源码公开、可移植、可裁减等特点，适合在资源受限的嵌入式设备上运行。

4. RTX：ARM公司推出的RTOS，支持丰富的中间层组件，适用于各种嵌入式设备。

5. Huawei LiteOS：华为推出的轻量级物联网操作系统，具有低功耗、快速启动和高度可靠的特性。

6. Alios Things：阿里云推出的物联网操作系统，适用于各种单片机和嵌入式设备，支持设备的实时控制和数据处理。

7. SylixOS：一个开源的跨平台大型实时操作系统，已应用于航空航天、军事防务、轨道交通等多个领域。

8. RT-Thread：一款开源的实时操作系统，广泛应用于各种单片机和嵌入式系统中，提供了丰富的功能和工具链。

9. IntewellOS：科东软件研发的一款微内核实时操作系统，具备高实时、高可靠、全国产自主可控等特点。

10. Delta OS（道系统）：主要应用于军工装备领域，具有微秒级的响应时间。

11. ACore OS（天脉系统）：起源于航空工业计算所，主要用于机载电子设备。

选择RTOS时，开发者需要考虑系统的实时性要求、资源限制、应用领域等因素。随着技术的不断发展，新的RTOS可能会不断涌现，因此在选择时建议查看最新的市场信息和技术文档。